中国改革宗教会的三项联合信条中的第二个信条是《海德堡要理问答》（简称《要理问答》，下同）。它写于德国的海德堡，是应德国领地上最有影响力的王，选帝侯腓德烈三世（1559-1576）的要求写成的。这位敬虔的王指派海德堡大学二十八岁的神学教授乌尔西努（Zacharius Ursinus）和他的宫廷牧师——26岁的俄利维亚努（Caspar Olevianus）编写一本教义问答的册子，用于教导年轻人，也为牧师和教师提供教义指南。后来，这本小册子被命名为《海德堡要理问答》。在准备过程中，腓德烈三世得到了海德堡大学全体神学教师的建议和帮助。《要理问答》在海德堡总会会议上被采纳，并在德国出版，腓德烈三世于1563年1月19日特意为它作序。同年在海德堡，它的拉丁文版正式出版；德文版也出了第二、第三版，每次再版时都作了一些增补。《要理问答》出版后不久就被分成了52个主日，以便牧者在每个星期日讲解一个主日的内容，一年讲解一遍。

在荷兰，一个名叫达斯努斯（Petrus Dathenus）的人将《要理问答》翻译成了荷兰语，并把该译本加进了1566年出版的荷兰文《日内瓦诗集》（the Genevan Psalter）中。它一经出版就广受荷兰教会的喜爱。同年，加百列牧师（Peter Gabriel）带头在他牧养的阿姆斯特丹教会用每个主日下午的敬拜时间讲解《要理问答》。16世纪的改革宗教会全国总会会议正式将《要理问答》收纳为改革宗教会三项联合信条之一，并要求圣职人员在就职前签署认同书，牧师则要向会众讲解《要理问答》。1618-1619年的多特大会上还特别强调了这些要求。

《要理问答》已经被翻译成很多种语言，它是改教时期出现的几个要理问答中最有影响力、受到最广泛认可的一个。